こんばんわ．
修論が近づいてくるとどうにも現実逃避したくなります＠二日目，U.K.です．
修論が様にならないのはもちろん，提案手法のシミュレーションがどうにもうまく行かない今日この頃．
重み関数いくらいじくっても
ノルムが小さくならないので，偏差のこりっぱなし．目標値の5%も偏差残ったら大変なことになります．そもそも，ノルムの意味での制御系のパフォーマンスがLPFだけで達成されてるとか勘弁してほしい．なんのためにヒーヒー言ってシステム同定しなおしたのかわからなくなる．おまけに，出力フィードバックを組んだのは良いが，どうもこの構造でサーボを実現するのはムリな気がする．かといってオブザーバで状態推定すると手法自体の面白みが90％減．折角だから面白いことしたいので，それだけはやりたくない．大体，ヒーヒー言って同定用入力考えて，N4SIDのアルゴリズム勉強して，同定しなおしたモデルもダメダメっぽいことに気が付いて相等ガッカリ．
うまく行かないときは何をやってもうまく行かなさそうな気がするorz
うだうだ言ってないで修論書こう．
追記@3:00：結局システムはサーボ系でなくてレギュレータとして動いていたことがシミュレーションにより判明orz どないすんねん...
