下手な鉄砲は数を撃っても...

僕のやってる実験は一回やるのに30分位かかるちゅうのに16回というまったく不毛としか言いようのない回数の実験が降ってくる．
根性で二日で全部終わらせたあと，実験の考察をやってると，どうやらもう一回，16回実験をやらないとダメなことが判明．
あぁorz

書評

少しはBlogらしいことでもしてみようかしらと，思ったので最近まじめに読んだ技術書やら理学書の書評を少しだけ．

サポートベクターマシン入門，Nello Cristianini (原著), John Shawe‐Taylor (原著), 大北 剛 (翻訳) ，共立出版， 2005

内容は非常に良いと思う．章立ても非常に良く出来ていて，先ず数学的準備が延々と続いて意識が朦朧としてきたころに，ようやく本論が始まる，という日本の本にありがちな構成ではなく，モチベーションをハッキリと意識して読めるのが良い．あと，"入門"とは書かれているものの数学的にもきっちりと書かれている(数学的に過ぎる結果は証明なしに引用しているが)．しかし，そんな本書の内容をぶち壊しにしているのが，訳の質である(これはもちろん，僕の日本語読解能力の問題もあるわけだが)．はじめのほうはどうも読みにくいなぁ，という程度であったもののページが進むにつれてどんどん意味不明な日本語が出てくる．少なくとも読んでいてストレスがたまらないレベルにまで訳の質を高めてほしいと思った．(あんまり，意味不明なので大学で原著を買ってもらって，途中からはこっちにスイッチした位だ)

激動の1週刊

先週の金曜日あたりからホントにどうしたものかと思うほど忙しいです．

まず，本日定例研究会で発表することになっていたので，先週の金曜日からスライドを作り始めたものの，ここ最近で状態空間モデル求めてパラメータ同定やって，オブザーバ設計と制御器を設計したり，と細々とした結果がドサッと出たおかげでなかなか発表用のスライドがまとまらず，結局月曜日までスライド作りやる羽目に．

おまけに，定例研究会までに実験終わっているといいね，という指導教官からの要望に応えるべく，日曜日，火曜日に徹夜して，実際にシステム組んで動かしてみたら，なんか制御がまったくされていない感じの動作を示す．なんでやねんorz 色々探って至って出た結果は，A/Dが動作してないorz 基礎実験の時は動いてましたやん，と．あー，なんか実験装置壊したっぽい？orz

今日は今日で，実験装置のA/Dが取れない原因調べたりしてるうちに，ミーティングの時間になり，いつのまにか定例研究会に流れ込みむ．　練習不足でうまくしゃべれてなかったし，スライド穴だらけだし... あぁ，もうorz 要領悪すぎや...

んなわけで，実験装置うごきません．どうしたものか．

TeXclip [TeX on Power Point]

制御系の研究やってると数式がバシバシ出てくるので，PowerPointに数式をはっつけることが出来るTeXPointは非常に便利でよろしいのだがTeXのコマンドを知らないとどうにもならない．数式の色を変えたいときのコマンドってなんだー．っと途方にくれていると，後輩のI君が，そういえばTexclipってのがありましたよね，と助言してくれる．あぁ，そういえば昔ちょろっと見たことがあるぞ，と思ってサクサクっとGoogleで検索して使ってみる．いや，なかなか使いやすくていいんじゃないでしょうか．色を変えるのもパレットから選んでくるだけでいいなんてとっても気が利いてるじゃないですか．amsmathのコマンドも使えるみたいだし．

TeXPointが有料になって途方にくれている人は使ってみてはどうでしょうか．

TeXclip
http://maru.bonyari.jp/texclip/

Look up table[Matlab Simulink メモ]

センサを使うことを前提としている制御工学では、あらかじめ用意されたテーブルを使って電圧値を別の物理量に変換する場面にはしばしば出くわす。これをMatlab Simulink上で実現するための種々のブロックは[Look up table]カテゴリーに用意されている。
ということは、冷静にカテゴリー名を見れば一発でわかりそうなものだが、英語で書かれると冷静でなくなるのは悪い癖である。直していかねば。ちなみに、Look up するtableはベクトル形式で指定するらしい。これに気付くのにも10分ほどかかってしまった。いやはや。

雨の日々の音

台風急接近というビックイベントも相まって、最近どうも雨の鬱陶しい日が続きます。冗談で鬱陶しい雨の日々に鬱々としたジャズを聴きまくっていたらホントに気分まで鬱々としてきました(ぇ　こりゃあいかんというわけでツタヤにて適当に軽い音楽を色々借りてきました。色々借りたので詳細を書くのは面倒だからやめますが、たまには軽いPOPsを聞くのもイイもんですね。
あ、あとやっぱりケツメイシのトレインの歌詞はグッと来るものがあります。かくありたいものです。

勉強会

金曜日の夜にY.S.氏とA.O.氏と話しているときに突発的に提案された制御理論の勉強会を日曜日に試験的にやってみた。参加者全員で読みたい文献をひとつ選んで参加者全員でまわし読みするというスタイルの勉強会で、時間は朝からテキストが読み終わるまでというなかなか気合の入った勉強会である。今回は朝の10時から夜の12時まで昼飯、夕飯をはさみつつやってみた。

結果としては今回の勉強会は失敗したような気がする。テキストに鈴木隆氏の書いた"アダプティブコントロール"という線形適応制御系のテキストを選んだのだけれども、このテキストを選んだのが今回の最大にして唯一の失敗だった。シミュレーション結果が無いのは日本のテキストでは普通だからしょうがないとしても、何を証明するのかを示さずにいきなり証明とか書かれても意味不明すぎである。
オマケに先が見えないまま計算させられたり、制御側が何で、どこをどうすればいいのかがいまいち見えない。まぁ、各手法のよいところ悪いところを書いていたりするのはいいところだと思うのだけれども。
あんまりにもひどい内容だったという事と、僕らにまったく適応制御系の知識がなかったのも合わさって、6章で心が折れて途中挫折。

次回からはテキスト選びはしっかりやりましょうという結論で勉強会は幕を閉じましたとさ（ｗ